ハーモニックドライブ付アクチュエータ 製品一覧

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ SHAシリーズ

・薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブと超扁平ACサーボモータを一体化したACサーボアクチュエータです。
・他には類のない、コンパクトさで、さらに中空穴構造です。アクチュエータの中央部の貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。
・ニーズに合せた出力軸受、減速機、モータ巻線等が選択でき、多彩なバリエーションが特長です。
・小型で多機能な専用ドライバH-800との組み合せで、SHAシリーズの動作を正確・精密に制御します。

・中空構造（最大中空径φ65mm）　扁平構造（最大外径φ284mm、全長222mm） ※共にSHA65の場合
・ダイレクトドライブモータの5倍以上のトルク体積比を実現
・トルク120Nm～3400Nm までシリーズ化
・ニーズに合わせた出力軸受、減速機、モータ巻線仕様等を選択可能
・17bit磁気式アブソリュートエンコーダを標準搭載（ニコンAフォーマット準拠）
・専用ドライバの使用によりMECHATROLINK-�U、CC-Link、その他オープンネットワークで制御可能
・モータ単体販売も可能

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ SHA-CGシリーズ

・ダイレクトドライブモータと比べ精度と分解能はほぼ同等で大幅な小型化・軽量化を実現します。
・重さを約1/6～1/9、大きさを約1/2にダウン（最大トルク比）。
・組み合わせるハーモニックドライブ減速機の機種変更により出力軸面振れ精度を大幅に向上しました。
・機械的精度を必要とするテーブル旋回駆動部やアライメント調整機構など高精度要求にお応えします。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ FHA-C miniシリーズ

・FHA-C miniシリーズは、薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブと超扁平ACサーボモータを一体化したACサーボアクチュエータです。
・FHA-C miniシリーズは、他には類の無い薄型でコンパクトな形状で、さらに中空穴構造です。アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。

薄型形状
・薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブと、独自開発の超平坦ACサーボモータを一体化して実現しました。
・取り付けフランジ面からアクチュエータ端部までの長さが従来品ACサーボアクチュエータの1/3以下です。
・この薄さは、駆動する機械装置を飛躍的にダウンサイジングさせます。

中空構造
・アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置の稼動部にエネルギーの補給・信号の授受を行うことができ、機械装置の構造を簡略化できます。（アブソリュートエンコーダ仕様は中空構造ではありません）

高出力トルク
・薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブを組み込んでいるので、同サイズのモータ直結駆動に比べ、非常に高い出力トルクです。

高位置決め精度

高いねじり剛性
・高剛性のハーモニックドライブCSFミニシリーズを採用しています。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ FHA-Cシリーズ

・FHA-Cシリーズは、薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブと超扁平ACサーボモータを一体化したACサーボアクチュエータです。
・FHC-Aシリーズは、他には類の無い薄型でコンパクトな形状で、さらに中空穴構造です。アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。

薄型形状
・薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブと独自開発の超扁平ACサーボモータを一体化して実現しました。
・取り付けフランジ面からアクチュエータ端部までの長さが従来品ACサーボアクチュエータの1/2以下、全長でも30％短縮しています。
・この薄さは、駆動する機械装置を飛躍的にダウンサイジングさせます。

中空構造
・アクチュエータ中央部の貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置の稼動部にエネルギーの供給・信号の授受を行うことができ、機械装置の構造を簡略化できます。

高出力トルク
・薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブを組み込んで、同サイズのモータ直結駆動に比べ、非常に高い出力トルクです。FHA-Cシリーズでは、従来品に比べ最大トルクがさらに向上しました。

高位置決め精度

高いねじり剛性
・高剛性のハーモニックドライブCSDシリーズを採用しています。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ RKFシリーズ

・RKFシリーズは、精密制御用減速機ハーモニックドライブとACサーボモータを組み合わせた、小型・高トルク・高回転精度でフランジ出力のACサーボアクチュエータです。
・このRKFシリーズの性能を充分に引き出す専用のサーボドライバとのセットにより、高回転精度でコンパクトな機械装置を実現します。

高分解能
・ハーモニックドライブの使用により最大800000パルス/回転（0.00045°/パルス）の高分解能を実現しています。

高い位置決め精度
・ハーモニックドライブには、歯車のガタツキによるバックラッシがありませんので、高精度の位置決めを可能にしています。

専用ドライバは簡単操作
・専用ドライバは、適合するアクチュエータのパラメータを設定済みです。
・上位システムや制御性のパレメータは7セグメントのLED表示により簡単に設定が可能です。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ RSF super miniシリーズ

・RSF super miniシリーズは、高トルクで精密な回転動作を提供する、超精密制御用減速機ハーモニックドライブと、減速機の能力を最大限に引き出すことを目的に開発した超小型ACサーボモータを組み合わせた超小型ACサーボアクチュエータです。
・RSF-5Aには電磁ブレーキ付きもラインナップしており、電源遮断時の事故防止など装置のフェールセーフ要求にも対応が可能です。

小型・軽量・高トルク
・精密制御用減速装置ハーモニックドライブを組み込んだRSF super miniシリーズは、高容量のモータ単体で直接駆動する方式と比べ、外形寸法に対する出力トルクは非常に高く、高トルクを実現しました。
・専用ACサーボモータとの組合わせにより、今まで以上の小型化、軽量化を実現しました。

優れた位置決め精度
・精密制御用減速装置ハーモニックドライブの特長である、少バックラッシと優れた位置決め精度は高精度な精密機構を実現します。

安定した制御性
・精密制御用減速装置ハーモニックドライブの高減速比により、大きな負荷慣性モーメントの変動に対し安定した制御性が得られます。

広い運転領域
・開発したサーボモータは、モータ単体での最高回転速度を10000r/minまで広げています。これによりアクチュエータの運転領域を広げることを可能としました。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ RSF-B miniシリーズ

・小型高精度減速機ハーモニックドライブと高い制御特性を持つACサーボモータを組み合わせたアクチュエータと、特性をいかんなく発揮させるドライバのコンビネーションが最適なシステムを構築します。

小型・軽量・高トルク
・精密制御用減速装置ハーモニックドライブを組み込んだRSF-B miniシリーズは、高容量のモータ単体で直接駆動する方式と比べ、外形寸法に対する出力トルクは非常に高く、高トルクを実現しました。
・専用ACサーボモータとの組み合わせにより、小型化、軽量化を実現しました。

優れた位置決め精度
・精密制御用減速装置ハーモニックドライブの特長である少バックラッシと優れた位置決め制度は、高精度な精密機構を実現します。

安定した制御性
・精密制御用減速装置ハーモニックドライブの高減速比により、大きな負荷慣性モーメントの変動に対し安定した制御性が得られます。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

ACサーボアクチュエータ RSFシリーズ

・RSFシリーズは、精密制御用減速機ハーモニックドライブとACサーボモータを組み合わせた、小型・高トルク・高回転精度でシャフト出力のACサーボアクチュエータです。
・このRKFシリーズの性能を充分に引き出す専用サーボドライバとのセットにより、高回転精度でコンパクトな機械装置を実現します。

高分解能
・ハーモニックドライブの使用により最大800000パルス/回転（0.00045°/パルス）の高分解能を実現しています。

高い位置決め精度
・ハーモニックドライブには、歯車のガタツキによるバックラッシがありませんので、高精度の位置決めを可能にしています。

専用ドライバは簡単操作
・専用ドライバは、適合するアクチュエータのパラメータを設定済みです。
・上位システムや制御性のパレメータは7セグメントのLED表示により簡単に設定が可能です。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

DCサーボアクチュエータ RHシリーズ

・RHシリーズは、精密制御用減速機ハーモニックドライブとDCサーボモータを組み合わせた、小型・高トルク・高回転精度のDCサーボアクチュエータです。
・このRHシリーズの性能を充分に引き出す専用サーボドライバとのセットにより、高回転精度でコンパクトな機械装置を実現します。

高分解能
・ハーモニックドライブの使用により最大400000パルス/回転（0.0009°/パルス）の高分解能を実現しています。

高い位置決め精度
・ハーモニックドライブには、歯車のガタツキによるバックラッシがありませんので、高精度の位置決めを可能にしています。


小型で高出力トルク
・最小型番のRH-5のアクチュエータ外形寸法φ20×89mmで0.69N･m(瞬時最大トルク)と高出力です。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

サーボドライバ HA-800Aシリーズ

独自の制御理論により位置決め調整時間を1/2に短縮（HA-655比）
・独自の制御理論により位置決め時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑え位置決め調整時間を、従来機の1/2に短縮しています。

オートチューニングを採用。
・オートチューニング機能を搭載していますので、負荷を推定して最適なサーボゲインを自動で設定することができます。

I/O入力により制御モードの切替が可能。
・動作中にI/O入力で制御モード（位置・速度・トルク）の切替が可能です。制御モード切替により、ご使用用途が広がります。

回生吸収回路、ダイナミックブレーキを内蔵

ハーモニック・ドライブ・システムズ

サーボドライバ HA-800Bシリーズ(MECHATROLINK-2対応)

オープンフィールドネットワーク対応
・MECHATROLINK-2に対応可能です。

独自の制御理論により位置決め調整時間を1/2に短縮（HA-655比）
・独自の制御理論により位置決め時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑え位置決め調整時間を、従来機の1/2に短縮しています。

オートチューニングを採用。
・オートチューニング機能を搭載していますので、負荷を推定して最適なサーボゲインを自動で設定することができます。

I/O入力により制御モードの切替が可能。
・動作中にI/O入力で制御モード（位置・速度・トルク）の切替が可能です。制御モード切替により、ご使用用途が広がります。

回生吸収回路、ダイナミックブレーキを内蔵

ハーモニック・ドライブ・システムズ

サーボドライバ HA-800Cシリーズ(CC-Link対応)

オープンフィールドネットワーク対応
・CC-Link（Ver1.10）に対応可能です。

独自の制御理論により位置決め調整時間を1/2に短縮（HA-655比）
・独自の制御理論により位置決め時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑え位置決め調整時間を、従来機の1/2に短縮しています。

オートチューニングを採用。
・オートチューニング機能を搭載していますので、負荷を推定して最適なサーボゲインを自動で設定することができます。

I/O入力により制御モードの切替が可能。
・動作中にI/O入力で制御モード（位置・速度・トルク）の切替が可能です。制御モード切替により、ご使用用途が広がります。

回生吸収回路、ダイナミックブレーキを内蔵

ハーモニック・ドライブ・システムズ

サーボドライバ HA-680シリーズ

小型コンパクト設計
・はがき半分の大きさ、名刺入れ並みのコンパクトさです。質量も230gと超軽量設計ですので、装置の小型化、省スペースにお役に立てます。

充実した機能
・位置制御、速度制御、トルク制御を標準装備。コンパクトながら充実した機能を備えています。

簡単な機能調整
・パラメータの設定は専用通信ソフト"PSF-520"で簡単に設定できます。
・過去8回までの「アラーム履歴」を表示できるので、異常時の診断も簡単です。

主回路電源と制御回路電源が分離
・制御回路電源が主回路電源と分離しているので、異常時に安全な診断作業が行えます。

容易な試運転調整
・専用通信ソフト"-520"でゲイン等の調整が行えます。

機械システムに適合した電子ギア
「電子ギア」機能により、負荷機械の減速比・送り機構の単位にサーボシステムの送りピッチをあわせることができます。

3タイプの位置指令入力
・「2パルス方式」「1パルス方式」「2相パルス方式」のいずれかの位置指令を指定できます。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

サーボドライバ HA-680MLシリーズ(MECHATROLINK対応)

小型コンパクト設計
・質量は260gと超軽量設計。装置の小型化、省スペースにお役に立てます。

パソコンに簡単な機能設定
・パソコンとEIA232通信によりパラメータの設定は専用通信ソフト"PSF-520"で簡単に設定できます。

豊富な運転状態表示
・専用通信ソフト"PSF-520"で入出力信号、回転速度、偏差などのモニタができます。
・過去8回までの「アラーム表示」をできるので、異常時の診断も簡単です。

主回路電源と制御回路電源が分離
・制御回路電源が主回路電源と分離しているので、異常時に安全な診断作業が行えます。

容易な試運転調整
・専用通信ソフト"-520"でゲイン等の調整が行えます。

機械システムに適合した電子ギア
・「電子ギア」機能により、負荷機械の減速比・送り機構の単位にサーボシステムの送りピッチをあわせることができます。

回生回路を標準装備
・回生回路を標準装備しているので、慣性モーメントの大きなアプリケーションでも回生を気にする事なく、ご使用できます。

ハーモニック・ドライブ・システムズ

超扁平ブラシレスDCアクチュエータ FLAシリーズ

小型・高出力のブラシレスDCモータと高精度・構成のう減速機を組み合わせた扁平・軽量な
ブラシレスDCアクチュエータを開発し、標準化を実現。
減速機バリエーションとして、高速・高効率を特長とする遊星減速機ハーモニックプラネタリと
高精度・高効率を特長とする精密制御用減速機ハーモニックドライブをラインアップし、
微塵搬送車の車輪駆動やパワーアシスト用途などをはじめとする様々な用地にご使用いただけます。
バッテリ駆動可能なDC24VおよびDC48V電源電圧に対応します。

・高性能減速機とブラシレスDCモータ専用設計による超扁平形状
・4型番、3速比、27電圧ラインアップによる多彩な組み合わせ
・最適設計による軽量化を実現

ハーモニック・ドライブ・システムズ

超扁平ACサーボモータ HMAシリーズ

ハーモニック・ドライブ・システムズの特長であるコンパクト・扁平・中空穴を兼ね備えたサーボモータを、
標準品としてラインアップしました。
中空穴を使用した装置構成により機構のコンパクト化、低コスト化に貢献します。

・中空穴構造によりモータをオフセットさせることなく配管や配線を回転中心にレイアウトが可能
・扁平構造で装置レイアウトのコンパクト化に貢献
・5型番、定格出力163～1320Wのバリエーションをラインアップ
・同一寸法でブレーキ付き仕様（オプション）を選択可能