YVT-35LX-F0
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YVT-35LX-F0
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YVT-35LX-FK
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YVT-35LX-F0/FK
3次元測域センサで次世代AGV・AMRのSLAMを実用化
・3次元測域センサ(3D LiDAR)距離35m(最大)、水平210°、垂直40°の範囲を3次元計測するレーザスキャナ。
・独自の走査方法により縦方向の抜けが少なく、2590点(最大518000点)の豊富な点群データを出力。
・IMUやPPS入力など便利な機能も搭載。ロボットやAGV(無人搬送台車)の環境認識(SLAM)用途に。ROS対応。
・測距原理にはパルス光によるTOF方式を採用しています。
・3次元の広範囲にレーザ光を照射し、2次元では計測が難しかった幅、奥行き、高さを測距します。
・マルチエコー対応で屋外用途にも対応。1方向への距離計測に対して、雨や霧等の複数のエコー(反射光)を受光し、それぞれから距離データを得る機能です。屋外使用での雪、雨、塵などの浮遊物や 前面カバーの分別に有効です。
・IMU(ジャイロ)センサ搭載で姿勢データから3Dデータ補正が容易に。
・保護構造IP67 、耐周囲照度100,000lx、耐衝撃10Gと様々な環境下での使用用途に適しています。
・GPSと併用する場合、PPS信号によりセンサのタイムスタンプをリセットし、累積誤差を無くします。
共通仕様
名称 | 3次元測域センサ |
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形式 | YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FX(静音タイプ) |
光源 | 半導体レーザ 波長905nm(レーザ安全クラス:クラス1) |
電源 | DC12V/24V(動作電源範囲10~30V)消費電流(DC12V):起動時1.5A/通常時0.8A |
水平走査角度 | 210度以上 ピッチ6° 精度±0.125° |
垂直走査角度 | 40度(-5度から35度)精度±2° |
データ点数(分解能) | 2590点以上(インタレースなし、20fps) 518000点以上(インタレースHDモード、0.1fps) |
インタレース | 水平:最大20倍 HDモード:水平20倍×垂直10倍 |
検出距離 | 水平走査 -45°<θ<45°:0.3-35m(白紙)0.3-11m(黒紙 反射率10%) -75°<θ≦-45°、45°≦θ<75°:0.3-20m(白紙)0.3-6m(黒紙 反射率10%) θ≦-75°、75°≦θ:0.3-10m(白紙)0.3-3m(黒紙 反射率10%) ※上記は垂直走査の上向き15°(垂直走査中心)での値 上向き35°、下向き-5°では上記の70%に低下する |
測距精度(周囲25℃時) | 中央 白紙15m以下:±50mm 白紙15m~:±100mm |
検出エコー数 | 最大4echoes |
水平走査速度 | 20Hz |
垂直走査速度 | 1200Hz |
入出力 | PPS入力1点(フォトカプラ入力 Active High 2mA以上) 同期出力1点(フォトカプラ・オープンコレクタ出力 DC30V 50mA MAX) |
インタフェース | Ethernet(TCP/IP) 100BASE-TX(Auto-negotiation) |
構造 | IP67(無通電) 水中使用不可 |
使用周囲温度・湿度 | -10~50℃ 85%以下(結露しないこと) |
振動 | 印加周波数/加速度: 10~57.5Hz/複振幅13.5mmp-p 57.5Hz~150Hz/98m/s2(10G) 掃引速度: 1octave/min(3.9sec/sweep) 耐久時間: 上下/前後/左右2H(動作、耐久共に) |
使用周囲照度 | 100,000lx(直接太陽光除く) |
ジャイロ | 加速度および角速度(InvenSense MPU-6500) |
通信プロトコル | VSSP 2.1 |