LiDAR SLAM（ライダースラム）–––––––––––––––––––––––––––––––

レーザースキャナを回転させ、壁・棚・障害物など周囲環境をリアルタイムにスキャン。SLAMアルゴリズムによって地図を作成し 同時に自己位置を推定します。基本は2D SLAMだが、屋外や複雑な地形では3D SLAMも使われます。

【メリット】
・非常に高精度な位置推定
・環境変化にも対応可能（ダイナミックマップ生成）
・照明条件の影響を受けにくい構造的な環境（壁・棚が多い）で安定

【デメリット】
・LiDARセンサが高価
・振動や埃、雨水に弱い
・周辺に検知対象が少ないとデータ処理の負荷が大きい

Visual SLAM（ビジュアルスラム）––––––––––––––––––––––––––––––

単眼・ステレオカメラなどを使用し、カメラで撮影した画像データから特徴点を認識して地図を作成し照らし合わせて自己位置を推定します。

【メリット】
・比較的安価なカメラで構築可能
・映像情報が豊かで、物体認識やARにも応用可能
・SLAM機能以外にも活用が可能（検品、人物検出等）

【デメリット】
・照明条件に弱い（暗所・逆光・強い反射に不安定）
・画像処理の演算負荷が高め
・高速移動やカメラのブレに弱い

ライントレース（光学誘導方式）–––––––––––––––––––––––––––––––––

床に設置されたライン(黒テープ、白ライン)をカメラで読み取り、
それに沿って走行します。

【メリット】
・とてもシンプルで低コスト
・ルート固定のため動作が安定・確実

【デメリット】
・ルートが固定(変更には床工事や貼替えが必要)
・障害物回避やルート最適化ができない

サインポスト方式　–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

内蔵カメラで目印となる「サインポスト」を認識し、ルートテープレスで走行する新しい誘導方式です。床面へのルートテープ等の設置は不要かつ、台車や荷物などの周辺環境が頻繁に変わる環境でも走行可能です。

【メリット】
・床面へのルートテープ、マーカー設置が不要
・周辺環境が頻繁に変わる環境でも走行可能
・初期設定が簡単かつルート変更も容易

【デメリット】
・直射日光の影響を受けることがある
・サインポストの設置位置に工夫が必要

F SLAM（エフ・スラム）––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

下向きカメラで床面の模様(シミ・ひび割れ・床材のパターンなど)を捉え、特徴点としてマッピングを行います。床面を自然なランドマークとみなします。

【メリット】
・天井・壁などにマーカー不要（設置作業がいらない）
・暗所や天井が高すぎる現場でも対応
・軽量なマップで高い自己位置精度

【デメリット】
・床の模様が均一（無地、ワックス、ツルツル）だと使えない
・床の清掃や貼替えでマップが変わることがある

LD250 / OMRON
・工場や屋内施設における資材の運搬作業を自動化
・効率的なルートを自動で計画して、衝突を回避
・最大100台を操り、無駄なく運行
・最短半日で、ライン変更に対応

■サイズ（幅×長さ×高さ㎜）：718×969×383
■搬送重量：250kg
■走行速度（最高）：72m/min
■連続走行時間：約 10 時間

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